Как свидетельствуют археологические находки, район современного Бара был заселён ещё в эпоху энеолита (поздний неолит — начало бронзового века). Иллирийскому поселению напротив города Бари, расположенного на Апеннинском полуострове, римляне дали название Антибариум (лат. Antibarium) (однако это название упоминается только с X века, а с VI века город назывался Антипаргал). С приходом на адриатическое побережье славян первоначальное название сократилось до Бар. К IX веку город Бар принадлежал славянскому княжеству Зета. В 1042 году здесь войско славян разбило византийцев, после чего Зета стала независимой от Византии. В 1077 году в кафедральном соборе святого Георгия, покровителя Бара, короновался Михаил Воиславлевич, ставший первым королём Зеты. Вскоре Зета стала называться Дуклянским королевством. В 1089 году папа римский Григорий VII открыл в Баре архиепископство, охватившее территорию от Сербии и Боснии до Ульциня. Архиепископ Барский имел и титул примаса Сербии. Бар, однако, отличался большой веротерпимостью: в некоторых храмах города были установлены как православный, так и католический алтари — здесь велись службы по обоим обрядам (отдельные такие церкви действуют по сей день). После падения Дуклянского королевства в 1166 году Бар вновь отошёл к Византии, но не надолго. В 1183 году город был завоёван и разрушен сербским жупаном Стефаном Неманей и вместе со всей Зетой вошёл в состав сербского государства Неманичей. XIII век стал временем расцвета средневекового Бара. Будучи в составе государства Неманичей, город получил свой устав, герб, право чеканить свои монеты. В XIV веке Бар отошёл князьям Балшичам, некоторые из которых (Елена Балшич, Балша III) считали Бар своей столицей. В 1404 году Бар был снова завоёван Византией, в 1412 году вновь оказался под властью Балшичей. Затем Бар находился в руках разных феодалов (в 1421—1427 Стефана Лазаревича, с 1427 года — Джурджа Бранковича, после него — герцога Стефана Вукшича). В 1443 году Бар был отвоёван Венецией и утратил остатки суверенитета. Венецианцы называли город Антивари и включили его в состав своей провинции «Албания Венета». С 1571 года на протяжении более трехсот лет город был оккупирован Османской империей. Турки развернули обширное строительство в Баре — были возведены мечети, бани, акведук, часовая башня. Во время османской оккупации, тем не менее, в городе продолжал находиться католический архиепископ, и иногда этот пост занимали выдающиеся церковные деятели (например, Андрия Змаевич и его племянник Вицко Змаевич). В 1878 году город освободили черногорцы, но из-за взрыва на пороховых складах он был полностью разрушен, и в прибрежном районе Пристан был основан Новый Бар. В 1885 году в Новом Баре, в районе Тополица, отстроил дворец черногорский князь Никола I Петрович-Негош — для своего зятя, Петра Карагеоргиевича. В 1908 году Бар был соединён узкоколейной железной дорогой с городом Вирпазар на Скадарском озере. Эта железная дорога действовала до 1958 года, а в 1976 году современная железнодорожная ветка связала Бар с Белградом. В 1954 году в Баре открылся крупный порт и поныне являющийся наиболее значительным в Черногории. В 1979 году город Бар сильно пострадал от землетрясения; восстановительные работы не завершены и до сих пор.