Majdanpek se nalazi u severnom delu istočne Srbije, u uskoj dolini reke Mali Pek. Na severu od Majdanpeka na Dunavu, odnosno u Đerdapskoj klisuri, na udaljenosti od oko 22 kilometra smešten je najbliži grad Donji Milanovac. Okolina Majdanpeka je pretežno brdsko-planinska, a okružuju ga planine, Miroča na severoistoku, Deli Jovan na istoku, Stola na jugu, Malog Krša i Velikog Krša na jugozapadu, Homoljskih planina na zapadu i planinskih masiva Starice i Šomrde na severozapadu. Zapadno od grada Majdanpeka prostiru se severni obronci Homoljskih planina (923 m). Guste stoletne šume, pećine, zlatonosna reka Pek, manastir Gornjak iz 14. veka, izvor reke Mlave bogat pastrmkom.
Simbol i zaštitni znak Majdanpeka predstavlja planina Starica (796 m) sa koje se pruža izvanredan pogled na rudarske kopove i grad, čija glavna ulica se nalazi na 200 metara nadmorske visine. Pod Staricom, u mešovitoj šumi bukve, javora i hrasta smeštena je veličanstvena Rajkova pećina, na svega 3,5 kilometara od Majdanpeka, u čijoj okolini se nalazi 110 pećina i potkapina. Rajkova pećina je rečna protočna pećina kroz koju protiče Rajkova reka, i spada u jednu od najvećih turističkih pećina u Srbiji. Najveći utisak na posetioce u akustičnoj pećini ostavlja, pored bogatog pećinskog nakita, sam žubor potoka. Otvorena je za javnost, uz prisustvo 3000 ljudi, kao druga turistička pećina u Srbiji, 12. septembra 1972. godine. Rajkova i Paskova reka ističu iz svojih pećina i tvore Mali Pek, od koga je nizvodno napravljena veštačka jezerska akumulacija Veliki Zaton, koja ujedno predstavlja omiljeno izletište stanovnika Majdanpeka. Na oko 12 kilometra od Majdanpeka nalazi se na istoimenoj reci Valja Prerast ili Šuplja stena, prirodni kameni most, pod zaštitom države, pruža se od jugozapada ka severoistoku na dužini od 100 m, odnosno 26 m u visini gornje ivice luka. Raspon prerasta iznosi 150 m, a širina njenog otvora pri dnu u visini rečnog korita 9,7 m.